仙居历史悠久。东晋永和三年（公元347年）立县，原名乐安、永安。北宋景德四年（1007年），宋真宗以其“洞天名山，屏蔽周卫，而多神仙之宅”，诏改县名为仙居，意为“仙人居住的地方”。境内有距今约7000多年新石器时代的下汤原始社会村落遗址。
新石器时代 下汤原始部落遗址出土的文物
有填补中国东南空白、具有重大考究价值的春秋时期广度古越族文字和汉代朱溪岩画；有世界上现存最早的照明路灯——石柱灯；有至今尚未破译的国内八大奇文之一的蝌蚪文；皤滩古镇更是一个罕见的古建筑群，规模宏大，建筑精致，保存完整，有“江南第一古镇”、“华东第一古街（龙型）”、“中国唐宋元明清时代的民俗民居活标本”之称；有朱熹讲学过的桐江书院；还有高迁古民居及宋窑遗址等。宋张君房的《云笈签》天宫地府图中，把括苍洞、麻姑洞、丹霞洞分别列为道家第十洞天、第二十八小洞天、第十福地。东汉兴平元年（194年）兴建的石头禅院（今名大兴寺）为台州第一个寺院，寺外有现存世界上最大的晋代摩崖石刻“佛”字。历代人才辈出，唐代著名诗人项斯，全唐诗收录其诗一卷，历代流传逢人“说项”经典佳话。宋代名臣吴芾敢直谏秦桧卖国专权，遭贬后，著《湖山集》被收于《四库全书》。陈仁玉修《菌谱》，为世界最早的食用菌专著。元代著名鉴藏家柯九思，深得元文宗赏识，在元代艺术史和鉴藏史上都有着重要的地位。明代吴时来敢直谏严嵩，颇有政声。
