轿子最早叫“肩舆”或“平肩舆”，是我国古代传统的交通工具，主要靠人抬，因抬轿需用肩，所以称为“肩舆”。说白了，就是一种“肩行之车”。
古时轿分官轿和民轿两种。官轿是皇家、官员的主要交通工具，由于坐轿者身份不同，所乘的轿子也不同。光皇帝坐的轿子就有许多种类。如礼舆，是供皇帝上朝时乘坐的；步舆，是供皇帝在紫禁城内巡行时乘坐的；轻步舆，是供皇帝去城外巡狩、视察民情乘坐的；便舆，是供皇帝在巡视时备用的一种轿，随时以轿代步用的。平时，皇帝在宫内出入，一般都乘便舆，冬天坐暖舆，夏天坐凉舆。
除皇帝的轿子外，不同品级的官员则坐不同的轿子。官轿出府，常有随从在前鸣锣开道，四周还有侍卫人员，前呼后拥，展示官威。百姓见之，必须肃静、回避。所用轿夫也分等级，官越大，抬轿的人越多。一般七品官多为四抬，五品以上的官员可乘八抬，皇帝出宫时是十六抬，自然是最高的规格。
除去官轿，还有民轿，高贵人家多备有轿子，有两抬的有四抬的。前几年去杭州参观胡雪岩故居，见胡雪岩坐的就是四抬轿。虽然他为红顶商人，皇上赐有品位，但也只能用四抬轿。就是说，他的轿子仍为民轿，不是政府出钱制作的官轿。官轿的轿夫是吃奉银的，而大户人家的轿夫是自己花钱养的。就像现在富豪，虽然乘坐的是“宝马”、“奔驰”，但在众人眼中的分量还是抵不过县委书记所乘的新“红旗”。
民轿中还有一种被称为“花轿”或“喜轿”的，专用于百姓婚事。拥有这种轿子的人多是一个团队，也就是民间组织。大伙凑份子制了一顶花轿，用丝绸包装起来，刺绣上吉祥图案，有的还镶上宝石，轿子上装饰金凤银人，专等有人来“写轿”。“写轿”也叫“定轿”，定于某年某日有“喜好”。轿夫们头天过轿到男方家，第二天一早去抬新娘，并有锣鼓唢呐相陪，一路走来，热闹非凡。新娘到家，主家要“封钱”，轿夫们得了礼钱，将轿子抬到村外，把上面的装饰卸下装在箱子里，然后分账，再等下一次有人来“写轿”。生意红火时，几乎每月能被雇十多次。
