石窟始凿于北魏兴安二年（公元453年），大部分完成于北魏迁都洛阳之前（公元494年），造像工程则一直延续到正光年间（公元520～525年）。窟中菩萨、力士、飞天形象生动活泼，塔柱上的雕刻精致细腻，上承秦汉（公元前221年～公元220年）现实主义艺术的精华，下开隋唐（公元581～907年）浪漫主义色彩之先河，与甘肃敦煌莫高窟、河南龙门石窟并称“中国三大石窟群”。
按照开凿的时间可分为早、中、晚三期，不同时期的石窟造像风格也各有特色。早期的“昙曜五窟”气势磅礴，具有浑厚、纯朴的西域情调。中期石窟则以精雕细琢，装饰华丽著称于世，显示出复杂多变、富丽堂皇的北魏时期艺术风格。晚期窟室规模虽小，但人物形象清瘦俊美，比例适中，是中国北方石窟艺术的榜样和“瘦骨清像”的源头。此外，石窟中留下的乐舞和百戏杂技雕刻，也是当时佛教思想流行的体现和北魏社会生活的反映。
云冈石窟形象地记录了印度及中亚佛教艺术向中国佛教艺术发展的历史轨迹，反映出佛教造像在中国逐渐世俗化、民族化的过程。多种佛教艺术造像风格在云冈石窟实现了前所未有的融会贯通，由此而形成的“云冈模式”成为中国佛教艺术发展的转折点。敦煌莫高窟、龙门石窟中的北魏时期造像均不同程度地受到云冈石窟的影响。
云冈石窟是石窟艺术“中国化”的开始。云冈中期石窟出现的中国宫殿建筑式样雕刻，以及在此基础上发展出的中国式佛像龛，在后世的石窟寺建造中得到广泛应用。云冈晚期石窟的窟室布局和装饰，更加突出地展现了浓郁的中国式建筑、装饰风格，反映出佛教艺术“中国化”的不断深入。
据文献记载，北魏和平年间（公元460年至471年）由著名和尚昙曜主持，在京城西郊武州塞，开凿石窟五所，现编号第十六窟至第二十窟，就是当时开凿最早的所谓“昙曜五窟”。其他主要洞窟，也大多完成于北魏太和十八年（公元494年）孝文帝迁都洛阳之前，距今已有一千五百年的历史。
云冈石窟历史久远，规模宏大，内容丰富，雕刻精细，被誉为中国美术史上的奇迹。石窟群中，有神态各异、栩栩如生的各种人物形象，如佛、菩萨、弟子和护法诸天等；有风格古朴，形制多样的仿木构建筑物；有主题突出，刀法娴熟的佛传浮雕；有构图繁富，优美精致的装饰纹样；还有我国古代乐器雕刻如箜篌、排萧、筚篥和琵琶等，丰富多彩，琳琅满目。
在雕造技艺上，继承和发展了我国秦汉时代雕刻艺术的优秀传统，又吸取和融合了印度犍陀罗艺术的有益成份，创造出具有独特风格的艺术品，在我国雕塑史上留下了重要的一页。云冈石窟不但是今天了解和研究我国古代历史、雕刻、建筑、音乐以及宗教信仰等方面的重要形象资料，也是追溯古代中西文化交流和人民友好往来的实物佐证。
一千五百年来，云冈石窟由于受到风化、水蚀和地震的影响，毁损较为严重，解放前也遭到人为破坏，据不完全统计，被盗往海外的佛头、佛像竟达一千四百多个，斧凿遗痕，至今犹在。
建国以来，在党和政府的关怀下对云冈石窟进行了多次大规模的维修工程，使古老的艺术宝库得到了妥善的保护。
