从前，飞来峡本是一座完整的大山，孤危兀立，挡住北江大河的去路，阻碍着南北交通，使中原的先进文化不能传播到南海之滨，人民处于茹毛饮血的原始落后困苦生活。
到了太古时代，中原华夏族首领有熊氏，打败了蚩尤，降服了异邦，统一了北方，建立了炎黄世系，号称轩辕黄帝，组成中华民族共同体。这时，黄帝眷念南方尚在荒服，百姓未蒙教化。便派其庶子大禺和仲阳到岭南滨海地区，聚集黎民百姓传授耕田蚕织等生产技术，教谕读书识字，传播中原文化，使当地人民脱离游牧狩猎，刀耕炎种的原始蒙昧，组织文明社会。
飞来寺
话说轩辕二子率领陪臣初、武等到众，到达南方，发现珠江两岸泉甘土厚，适宜耕种，便驱策五羊，来谷穗，与当地百姓一起建造五羊城，又名穗城，即现在的广州。他们开荒烧村，驱赶猛兽，一时烟焰冲天，吓得野兽到处奔跑，林木烧光，露出大片肥美土地，人民喜地欢天，就在此处开荒种地。
正在这个时候，忽然乔起巨大台风，烧荒野火又蔓延开来，火借风势，风助火威，焚烧大地，直向北方卷去。沿途百姓的村庄也烧成平地。大禹兄弟连忙前往抢救，作法驱使大海浪潮，汹涌向北，冲刷出一条河流，使海潮北上，淹灭大火，抢救黎民百姓的房舍，牲畜等财产。大火蓬蓬向北方蔓延，海潮冲刷着河道向北伸展，正要与北方大江会合，最终扑灭火灾。忽然有一座孤危兀立的大山，接往海潮去路，眼看熊熊烈火越过山峰，向北方烧去，将造成更大的祸害。大禺仲阳兄弟立即运用神力，命陪巨初、武二将，手持神斧，向阻路大山劈去，霹雳一声，振撼大地，一阵雷鸣电闪，山裂岭崩，这座大山，当场被劈开两边，海潮当中冲入，穿透山谷，接通北方大江，一时波涛汹涌，巨浪凌空，把大火彻底扑灭了，一场弥天大祸也就此消除了。这座挡路大山被劈开后，自此，北江大河就在当中流过，使之成为险峻的峡谷。峡内奇峰壁立，夹峙江流，山水相辉，成为胜景。
大禺仲阳与陪臣们在完成了造福黎民事业后，看到这里风景幽美，便在峡隐居，读书之余，优游山水之中，将峡内阮俞竹制成箫管，日夕吹奏自娱，引导百姓歌舞升平，以后成为庇护一方的大神。后人记叙黄帝二子开发岭南的功绩，说峡山是“帝子流风”，名之为《禺阳峡》，又因自二子驱潮扑火，斧劈峡山，伸延北江之后，海潮经常往返峡内，方便船舶交通。古籍记载：“二、五、八月，海潮至峡中，经宿返五羊。”
人们便在峡中海潮涨落处摩崖石刻《中宿》两个径尺大字，因此这峡又名“中宿峡”，后来峡中建立了“飞来寺”，又称飞来峡，至今峡内还有拜祀大禹仲阳和陪臣初、武的“帝子祠”。宋代文豪苏东坡南下广东，路过飞来峡。他听了大禺仲阳开辟峡山的传说，饱览峡山风光，惊叹其险峻和奇妙的形势，认为确实为鬼斧神工神工之作，因而咏下了“天开清远峡，地转凝碧湾”的壮丽诗句，而飞来峡的美妙风光，也就名垂古今。
