公元前后，莱茵河和多瑙河是罗马帝国的北方边界，罗马人修筑了连接两河的长城，从法兰克福附近经过。于是人们在这里设置了驻军营地，随着罗马帝国的崩溃，这时军营日渐荒芜，几乎被人遗忘，直到8世纪才再度兴起。取名法兰克福，意思是法兰克人（日耳曼民族中的一支）的渡口。
公元794年法兰克福作为查理大帝的行都首次载入史册。
1152年，选帝侯们首次在法兰克福聚会，选聘书巴巴罗萨即红胡子一世为帝。
1356年卡尔四世颁布金牛诏书，正式规定，选皇帝在法兰克福举行。
从1562年起，法兰克福又取代亚琛，成为皇帝加冕大曲举行地，前后有10位皇帝在这里加冕，登上皇帝宝座。
神圣罗马帝国于1806年正式告终，从1816年到1866年，法兰克福又成为德意志邦联议会所在地。
1848年，德意志各邦组成德意志国民议会，在法兰克福举行会议讨论德意志的统一问题。
1866年法兰克福并入普鲁士，结束了从1372年以来的帝国自由市的自治地位。
德国统一后，这里工业迅速发展，化学工业尤为突出。
第二次世界大战中，33次大轰炸摧毁了法兰克福80%的建筑。战后，法兰克福迅速重建。今天除化学、电子、机械工业外，第三产业如交通、金融、博览事业更是蓬勃发展，市区一改旧观，高楼林立，法兰克福一跃成为国际知名的大都市。
